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16세기 중반의 명나라 장수 척계광이 지은 《기효신서》에서 군대 조련방법에 관한 부분을 요약해서 1787년에 편찬한 군사서, 병법서이다.

이전에도 공홍도(현 충청도) 병마절도사 최숙이 수정한 판본이 존재하였으나, 1787년 정조의 어명으로 장용영에서 편찬된 판본을 정본으로 삼았다.